非常に複雑で、設定するのに6時間もかかってしまったので、備忘録として掲載します。
続きを読むこのページは英語ですが、とてもわかりやすいです。
https://nebulaconsulting.co.uk/insights/google-analytics-pardot-forms/
Salesforce Marketing Cloud(旧Pardot)は、Googleにデータを送信したくないようです。あくまでSalesforceのレポートで分析してくださいということで、ヘルプページにも記載がありません。
これを日本語に翻訳すれば、間違いなく検索1位になりますね。私は時間がないので、やりませんけど。